La Historia de la Villa y Tierra de Ucero presenta muchas lagunas en sus primeros pasos por falta de soporte documental. Los datos disponibles sufren grandes saltos cronológica y conciernen a noticias puntuales, casi siempre relacionadas con instituciones eclesiásticas o nobiliarias. La presencia del hombre en Ucero se remonta a los tiempos prehistóricos, según se desprende del hallazgo de útiles musterienses. En la Edad de bronce aumentó la población de la zona, así lo atestiguan los numerosos yacimientos hallados (Cueva de la galiana Alta con grabados; Cueva Conejos, con pinturas; Cueva del Polvorista, con restos campaniformes; Cueva de San Bartolomé, con grabados....).

Posteriormente los celtíberos fundaron una ciudad de la que solo se ha descubierto hasta el momento la Necrópolis y algunos castros, como el denominado Castillo Bellido.

Los romanos también estuvieron presentes, colonizando los asentamientos celtíberos a la vez que levantaron una lujosa Villa de Ucero (San Martín) y construyeron un canal de 18 km que abastecía de agua a la ciudad romana de Uxama, así la llamada Cueva la Zorra corresponde a un tramo abovedado con una longitud de 133 metros.

Tras la caída del Imperio Romano, los visigodos se establecieron en la zona. La posterior invasión árabe iniciada en el S. VIII d. C. Supuso que el territorio de Ucero fuera abandonado por sus pobladores y quedara desierto. Durante la Reconquista, los templarios establecieron un monasterio en el Cañón y el castillo de Ucero.